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Suppression des entrées de localisation globale du Modèle Mondial Dans cette version, nous avons supprimé les entrées de localisation globale, laissant au Modèle Mondial le soin de les inférer en interne et de produire une trajectoire appropriée. Consultez les rapports ici :

Compresseur AE amélioré Nous améliorons le compresseur AE en ajoutant la modélisation d'images à son objectif, alignant mieux les deux modèles. Au moment de l'entraînement, l'AE compresse des images partiellement masquées et essaie de reconstruire des images complètes.

Modèle du Monde Plus Grand Pour rendre le Modèle du Monde plus précis dans l'inférence de la localisation de l'ego sans la fournir explicitement comme entrée, nous avons augmenté le nombre de paramètres de 500M à 1B.

Nouvelle liste d'entraînement de 2,5 millions de segments Nous entraînons également le Modèle Mondial, le Compresseur et le Modèle Visuel sur un nouvel ensemble de données plus important. Cela améliore les performances de tous les modèles. La nouvelle liste utilise des données Firehose 🔥 et est globalement plus diversifiée que la précédente liste d'entraînement.

Formation simplifiée à la surveillance des conducteurs Fonctionnellement, il n'y a rien de nouveau dans le modèle DM dans cette version, mais c'est le résultat de nettoyages substantiels pour sa pile de formation. Notamment, nous ne mettons plus en cache les lots de données, mais décodons et diffusons dynamiquement les données pendant la formation.

Réécriture de l'UI : Qt -> @raylibtech Qt est un produit sérieux avec une entreprise de plus de 700 personnes et une licence complexe. Raylib est "une bibliothèque de programmation pour profiter de la programmation de jeux vidéo." libraylib.a fait 2,7 Mo lié statiquement, et vous ne pouvez même pas vérifier la taille de Qt avec un simple du -hs.

Les avantages immédiats de la réécriture de l'interface utilisateur : > utilisation réduite du GPU > 4s de temps de démarrage en moins > ~10k de lignes de code en moins pour l'interface utilisateur > C++ -> Python pour l'interface utilisateur (pas de temps de compilation !) > tous les graphiques s'exécutent dans un seul processus > corrige le bug de gel de l'interface utilisateur (#27328) > 500mW de consommation d'énergie en moins au repos grâce à un meilleur contrôle de l'affichage > constructions AGNOS simplifiées

Nouveau support Honda > Support Acura TLX 2021 grâce à MVL ! > Support Honda City 2023 grâce à vanillagorillaa et drFritz ! > Support Honda N-Box 2018 grâce à miettal ! > Support Honda Odyssey 2021-25 grâce à csouers et MVL ! > Support Honda Passport 2026 grâce à vanillagorillaa et MVL !