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Eliminación de entradas de localización global del Modelo Mundial En esta versión, eliminamos las entradas de localización global, dejando que el modelo mundial las infiera internamente y produzca una trayectoria adecuada. Echa un vistazo a los informes aquí:

Compresor AE mejorado Mejoramos el AE Compressor añadiendo modelado de imágenes a su objetivo, alineando mejor ambos modelos. En el momento del tren, el AE comprime las imágenes parcialmente enmascaradas e intenta reconstruir las imágenes completas.

Modelo de mundo más grande Para hacer que el Modelo Mundial sea más preciso en la inferencia de la localización del ego sin proporcionarla explícitamente como entrada, aumentamos el número de parámetros de 500M a 1B.

Nueva lista de entrenamiento de 2,5 millones de segmentos También entrenamos el modelo mundial, el compresor y el modelo de visión en un conjunto de datos nuevo y más grande. Esto mejora el rendimiento de todos los modelos. La nueva lista utiliza datos de Firehose 🔥 y, en general, es más diversa que la lista de entrenamiento anterior.

Capacitación optimizada en monitoreo del conductor Funcionalmente, no hay nada nuevo en el modelo DM en esta versión, pero es el resultado de limpiezas sustanciales para su pila de entrenamiento. En particular, ya no almacenamos en caché lotes de datos, sino que decodificamos y transmitimos datos dinámicamente durante el entrenamiento.

Reescritura de la interfaz de usuario: Qt -> @raylibtech Qt es un producto serio con una empresa de 700+ personas y licencias complejas. Raylib es "una biblioteca de programación para disfrutar de la programación de videojuegos". libraylib.a está vinculado estáticamente a 2,7 millones y ni siquiera puede verificar el tamaño de Qt con un solo du -hs.

Los beneficios inmediatos de la reescritura de la interfaz de usuario: > uso reducido de GPU > 4 segundos más rápido en el tiempo de arranque > ~10k menos LoC para la interfaz de usuario > C++ -> Python para la interfaz de usuario (¡sin tiempo de compilación!) > todos los gráficos se ejecutan en un solo proceso > corrige el error de congelación de la interfaz de usuario (#27328) > 500 mW menos de consumo de energía en reposo debido a un mayor control sobre la pantalla > compilaciones AGNOS simplificadas

Nuevo soporte de Honda > soporte para Acura TLX 2021 gracias a MVL! > apoyo de Honda City 2023 gracias a vanillagorillaa y drFritz! > soporte de Honda N-Box 2018 gracias a miettal! > soporte de Honda Odyssey 2021-25 gracias a csouers y MVL! > soporte para Honda Passport 2026 gracias a vanillagorillaa y MVL!