透過 Helix 02，Figure 引入了一個新的基礎層，用於全身控制，取代了 109,000 行手工編寫的 C++ 代碼，使用單一的神經先驗來實現穩定、自然的運動。 - 從 1,000 小時以上的人類運動數據和 200,000 多個平行環境中的模擬到現實強化學習中學習而來。 - 一個 1,000 萬參數的神經網絡，將全身關節狀態和基礎運動作為輸入，並以 1 kHz（每秒 1,000 次）的速度輸出關節級執行器命令。