Helix 02では、Figureは109,000本の手作業C++ラインを単一のニューラル事前処理に置き換え、安定した自然な動きを実現した全身制御の新たな基盤層を導入しました。 - 1,000+時間の人間の動きデータと200,000+の並列環境でのシム・トゥ・リアル・リアリングから学習。 - 全身関節の状態とベース運動を入力とし、1kHz(1,000回/秒)で関節レベルのアクチュエータコマンドを出力する10Mパラメータのニューラルネットワーク。