通过 Helix 02，Figure 引入了一种新的基础层，用于全身控制，取代了 109,000 行手工编写的 C++ 代码，使用单一的神经先验实现稳定、自然的运动。 - 从 1,000 多小时的人类运动数据和 200,000 多个平行环境中的模拟到真实的强化学习中学习而来。 - 一个 1000 万参数的神经网络，以全身关节状态和基础运动作为输入，以 1 kHz（每秒 1,000 次）的频率输出关节级执行器命令。