Jeg har lenge lurt på om vi kan få en humanoid robot til å gjøre en wallflip - og vi fikk det til ved å utnytte OmniRetarget med BeyondMimic-sporing! Dette kom etter våre opprinnelige OmniRetarget-eksperimenter, med bare mindre justeringer av RL-trening: å lempe på en termineringsterskel og fjerne ett belønningsbegrep. Retningslinjene oppnådde en suksessrate på 5/5 i våre virkelige eksperimenter, og viste styrken til interaksjonsbevarende bevegelsesmålretting av høy kvalitet kombinert med BeyondMimics minimale RL-sporing. Her er den oppdaterte arXiv: (I avsnitt V. A)