Ich habe mich schon lange gefragt, ob wir einen humanoiden Roboter dazu bringen können, einen 𝘄𝗮𝗹𝗹𝗳𝗹𝗶𝗽 zu machen - und wir haben es gerade geschafft, indem wir 𝗢𝗺𝗻𝗶𝗥𝗲𝘁𝗮𝗿𝗴𝗲𝘁 mit BeyondMimic-Tracking genutzt haben! Dies geschah nach unseren ursprünglichen OmniRetarget-Experimenten, mit nur geringfügigen Anpassungen im RL-Training: Entspannung eines Beendigungsschwellenwerts und Entfernen eines Belohnungsterms. Die Strategie erreichte eine Erfolgsquote von 𝟱/𝟱 in unseren realen Experimenten und zeigte die Stärke von hochwertigem, interaktionsbewahrendem Bewegungs-Retargeting in Kombination mit dem minimalen RL-Tracking von BeyondMimic. Hier ist das aktualisierte arXiv: (In Sec. V. A)