Dlouho jsem přemýšlel, jestli můžeme přimět humanoidního robota, aby udělal salto na stěně - a právě se nám to podařilo využitím OmniRetarget se sledováním BeyondMimic! Stalo se tak po našich původních experimentech s OmniRetargetem, pouze s drobnými úpravami tréninku RL: uvolněním prahu ukončení a odstraněním jednoho termínu odměny. Tato politika dosáhla v našich experimentech v reálném světě úspěšnosti 5/5, což ukazuje sílu vysoce kvalitního přesměrování pohybu se zachováním interakce v kombinaci s minimálním sledováním RL od BeyondMimic. Zde je aktualizovaný arXiv: (V § V. A)