Mi sono sempre chiesto se possiamo far fare a un robot umanoide un 𝘄𝗮𝗹𝗹𝗳𝗹𝗶𝗽 - e lo abbiamo appena realizzato sfruttando 𝗢𝗺𝗻𝗶𝗥𝗲𝘁𝗮𝗿𝗴𝗲𝘁 con il tracciamento BeyondMimic! Questo è avvenuto dopo i nostri esperimenti originali con OmniRetarget, con solo piccole modifiche all'addestramento RL: rilassando una soglia di terminazione e rimuovendo un termine di ricompensa. La politica ha raggiunto un tasso di successo di 𝟱/𝟱 nei nostri esperimenti nel mondo reale, dimostrando la forza del motion retargeting di alta qualità e che preserva l'interazione, combinato con il tracciamento minimo di RL di BeyondMimic. Ecco l'arXiv aggiornato: (Nella Sec. V. A)