Saya sudah lama bertanya-tanya apakah kita dapat membuat robot humanoid melakukan wallflip - dan kita baru saja mewujudkannya dengan memanfaatkan OmniRetarget dengan pelacakan BeyondMimic! Ini terjadi setelah eksperimen OmniRetarget asli kami, dengan hanya sedikit penyesuaian pada pelatihan RL: melonggarkan ambang batas penghentian dan menghapus satu istilah hadiah. Kebijakan ini mencapai tingkat keberhasilan 5/5 dalam eksperimen dunia nyata kami, menunjukkan kekuatan penargetan ulang gerak berkualitas tinggi yang melestarikan interaksi yang dikombinasikan dengan pelacakan RL minimal BeyondMimic. Berikut adalah arXiv yang diperbarui: (Dalam Bagian V. A)