我一直在想，我們是否能讓一個類人機器人做 𝘄𝗮𝗹𝗹𝗳𝗹𝗶𝗽 - 而我們剛剛通過利用 𝗢𝗺𝗻𝗶𝗥𝗲𝘁𝗮𝗿𝗴𝗲𝘁 與 BeyondMimic 追蹤實現了這一點！ 這是在我們最初的 OmniRetarget 實驗之後，僅對 RL 訓練進行了小幅調整：放寬終止閾值並移除一個獎勵項。 該策略在我們的現實世界實驗中達到了 𝟱/𝟱 的成功率，顯示出高品質、保持互動的運動重定向與 BeyondMimic 的最小 RL 追蹤相結合的強大效果。 這是更新的 arXiv: (在第 V.A 節)

人形動作追蹤性能在很大程度上取決於重定向質量！ 介紹 𝗢𝗺𝗻𝗶𝗥𝗲𝘁𝗮𝗿𝗴𝗲𝘁🎯，從人類動作生成高質量的互動保留數據，以學習複雜的人形技能，並且 𝗺𝗶𝗻𝗶𝗺𝗮𝗹 RL： - 5 個獎勵， - 4 個 DR 項， - 只有本體感受， - 無歷史/課程。 準備好靈活的人類般的 🤖 嗎？（最佳搭配 🎧） 🔗 🎥 1/9